衛理公會在台灣的創啟：
衛理公會在台灣的開展，要從1953年三月八日談起，當時約有九十三位人士，在台北市漢口街15號東吳大學法學院三樓教室聚會，這次的聚會進一步確立了衛理公會在台設立教會的方針，這九十三人也成為了在台灣的創始會員。
其實在這之前，自從1947年二次大戰結束以來，即有不少中國大陸人民前來台灣，或公務或經商，更在一九四九年，當中國大陸政權更換之後，有大批人士隨著國民政府撤退來台，在這些新的移民當中，有許多人是過去在中國大陸的衛理會友。
衛理公會在中國大陸的宣教可追溯至1847年，經過將近一個世紀，衛理公會先後在福州、興化、延平、閩南、江西、華中、華北、山東、華西、華東、高根等地區成立了年議會。除了建立教會，在華期間更參與了一般及高等教育，及醫療服務等，到1949年為止，會友人數約15萬人。
1951年外籍宣教士離開興化，駐福州區的會督力宣德在他離開的前夕，心臟病發作去世，只剩黃安素會督撤到香港，他找到了曾在華西年議會的聶樹德牧師（Knesttle），江西的生命活水診所的裴敬恩醫生（Perkins），在華東年議會的東吳大學教授戴遜（Dyson），華北教區的傳道王天惠、匯文的老師周福全，華中年議會牧師陳維屏，曾在福州英華教書的穆藹仁（Macjunis）及在香港的周郁睎牧師等，符合會員資格的有12人，於是召開台港臨時年議會，恢復對台灣及香港群羊的牧養工作。
台港臨時年議會： 
大江大海到台灣(1953-1962)
1953年三月漢口街聚會之前，來台的衛理公會會友，先後在濟南路教堂，許昌街青年會以及仁愛路聶樹德牧師宿舍聚會。
漢口街聚會後，到1956年成立「香港、台灣臨時年議會」前，堂會發展迅速，單就1953年，六月台北衛理堂成立，七月台中、台南等地分別設立了家庭聚會。八月也同時設立了陽明山福音園。於北、中、南各地的堂會紛紛建立。當港台臨時年議會成立後，會督為黃安素牧師，台灣區教區長為聶樹德牧師。
台灣宣教之萌芽期：1953-1962年間所建立的堂會
1953
台北衛理堂 (1958新堂落成)1955-1958
台中衛理堂(1957建堂)、台南衛理堂、1956-1975生命活水診所、1957-1960太平鄉佈道點、台中衛理幼兒園、台北衛理幼兒園1960
天恩堂、台南衛理幼兒園1961
高雄衛理堂、1961-1962高雄學生中心、1961-1967台中善意服務中心、1961-1993天恩幼兒園1962
恩友堂、雅各堂、約翰堂、1962-1965鳳山佈道點、1962-1993恩友幼兒園
台灣臨時年議會：初期堂會迅速開展
到了1962年，第一屆台灣臨時年議會成立時，除了台北、台中、台南、高雄衛理堂外，各地的堂會會所紛紛成立，如在台北有天恩堂、城中堂、恩友堂、雅各堂、樹林會所、新店會所等。在台中有合作新村會所，高雄則有福音新村會所等先後設立。當時臨時年議會有牧師11人，退休牧師2人，女執事2位，會友約兩千人。
除了堂會的發展外，社會服務方面，則有生命活水診所、東吳大學、衛理女中、台中職業訓練中心、台中善意中心等醫療、教育及社會服務等。在1972年以前，此時的台灣衛理公會主要還是依賴差會的支持。
1963
城中教會、台中衛道堂、1963-1981台中職訓中心、1963-2011福音幼兒園1964
安素堂、衛道衛理幼兒園1965
榮光堂、安平堂、嘉義衛理堂、1965-1985高雄衛理食品工廠1966-1967
聖保羅堂、台北國際教會、1967-1971八堵會所工作、、台中合作新村幼兒園(已結束)1968
平安堂、馬祖衛理堂、1968-1971基隆碇內會所1969
沛恩堂、約翰堂幼兒園(已結束)1970
高雄衛理幼兒園、安平衛理幼兒園(已結束)、福音新村幼兒園(已結束)、1971-1975南機場佈道點、1971-1981中和佈道所
自立後的衛理公會：自立自養後的形成時期-會長制開始
1973年本會正式自立，初期教制延用會長制，此時大約有18所會堂，會友3500人。年議會自立初期，因基礎尚不成熟，又為培養人才，逢台灣七○年代因退出聯合國、中美斷交、石油危機等外在不利因素的影響。於是內外交集，導致當時行政不彰，財務不明，牧師互控，官司纏身等，更於第十六屆年議會1978年起暫時停止了年議會，凍結了法規，由所謂「會務整理委員會」主持會務。到1980年為止，衛理公會會友流失嚴重。及至1980年恢復了會長制，1987年實行會督制前的6年中，衛理公會除了原來設立的堂會中有建堂的活動外，未見新的堂會設立。
1973-1986年間自立初期所建立的堂會
1975
榮恩堂、成中衛理幼兒園、衛光幼兒園(已結束)1977
1977-1979高雄博愛佈道所、1977-1979中和活石佈道所、1977-1979木柵以琳佈道所1978
1978-1978主恩佈道所、桃園青年活動中心(已結束)、衛理書房(已結束)
會督制初期(1986-1995)
會督制穩定期
在1986年第23屆年議會中，通過修訂法規將原會長制，改制為會督制，於是1987年由獲選的蕢建華牧師擔任第一任華人的會督，蕢會督後於1989年獲選連任直至1992年。在此期間，年議會曾積極討論「教會增長十年計畫方案」，期望帶動本地的宣教工作。此外，1987年在台灣舉行循道衛理宗華人教會第一屆宣教大會，此次大會在台灣舉行，使台灣的會友，教牧同工能與其他的衛理宗教會接觸，燃起了重尋衛理精神的期望。
為了期待訓練出有衛理傳承的牧者，年議會在1991年間亦通過成立「衛理神學院籌備處」，奠定了日後神學院的設立。此外，1992年之前進行了多項土地工程開發，如衛理大廈，雅各大樓等先後竣工。
其後本會歷經了伍秉衡（1992-1995）、曾紀鴻（1996-2004）以及回任的蕢建華（2004-2010）等會督。
伍秉衡會督期間，多次舉辦各類發展教會的研習會，推動「往下扎根，向上結果」的三年計畫，期間也曾差派段美玉傳道至塞班島協助宣教事工。
曾紀鴻會督期間曾發起十年一百間堂會的開拓計畫，並訂定了教會開拓的辦法，推動本地的宣教。由於1999年發生台灣百年來最大的地震（921集集大地震）。本會積極投入各樣賑災工作，不但於災難期間參與救助，且於災後設立工作站，持續協助災民重建工作，此時的本地宣教工作配合災後重建及心靈重建等事工進行，成為日後災後宣教工作的模式。除了救災工作外，1999年9月1日衛理神學研究院成立，並正式上課。此時本會也因為高雄的土地案與政府纏訟至今。
蕢建華牧師回任會督期間，持續及調整過去所開拓的佈道點，設立教區承接本地宣教的工作，並於總會成立了門徒培育中心，積極發展各項門徒培育的工作。
1986-1999 會督制以來所建立的堂會
1987-1991
1987-1994嘉衛托兒所、1991東吳佈道點(併入城中牧區)1993-1998
1993三峽衛理堂、1995大里衛理堂、1998桃園衛理堂、1998-2000高雄博愛佈道點
1999-2010 921 災後開拓期
1999
竹山衛理堂、永康衛理堂、衛理神學研究院、1999-2005福音園佈道點、永興佈道點(併入永康衛理堂)、衛蘭團契佈道點(併入城中牧區)、新市佈道點(已結束)2000
2000-2001永和新生堂、2000-2002太平工作站、2001
大直衛理堂、2001-2002小城教會、鶯歌衛理堂、北竿衛理堂、2001-2006鹿谷衛理堂、2001-2013高雄衛理學生中心2002-2004
2002春湖教會、2003逢甲衛理堂、2004南工衛理堂、2004-2012高雄衛理社福中心
2010～2015年教會開拓情況
2010年林長贈牧師繼任會督，此時本會與政府的官司已近尾聲，除了持續過往的事工外，年議會全力發展開拓植堂事工，近年來已陸續開拓多間佈道所。
2013年3月9日本會暨台北衛理堂60週年堂慶，會中並頒發持續在本會聚會50年資深會友的表揚，並於台北科技大學舉行愛宴，來自全省衛理公會的會友約1000人齊聚一堂歡慶。期許十年後本會能達到 70間教會，7000位會友。
2010
2010-2019佳冬佈道所2011
信正教會、林口衛理堂、2011-2020內湖佈道所、2011-2016恩光教會2012
松德佈道所(併入沛恩堂)、榮揚手語衛理堂、2012-2013七堵佈道所、2012-2016鹿谷佈道所、2012-2016蘭潭佈道所、2012-2017天母聖恩佈道所2013
羅東衛理堂、三重衛理堂、鳳山衛理堂、成功衛理堂、2013-2016土城衛理堂、2013-2016泰國清萊佈道所、2013-2016菲律賓馬尼拉佈道所2014-2016
2014-2015華影佈道所、幸福衛理堂、小港衛理堂、2015-2016彰化福音中心
2016年-2019年
在陽明山福音園舉行第53屆年議會第二次年議會，會中選出會督陳建中、牧職會長龐君華、會友會長葉新林暨各委員會委員等。
陳建中會督期盼「恢復衛理宗的四特色」：
1.我們的信仰必須真實；
2.我們的服事必須彰顯聖靈的大能；
3.我們的生活必須聖潔；
4.我們的福音必須廣傳。
2018年
2018年3月3日在台北衛理堂舉行「衛理公會65週年感恩禮拜-蛻變‧希望」。
六十五年來本會在台灣這片土地上，我們篳路藍縷地在各地建立教會，同時也經歷了台灣社會的變遷。在困頓中經歷上主各樣的恩典，在屢屢失敗中，常蒙上主的管教。 如今，我們當如何進一步地將循道衛理運動的種子，更深地紮根在這片土地上這是我們這個信仰群體的使命。
今後我們將更倚靠上主的力量，並過去的成果上，繼續朝以下的方向邁進，以充實我們教會的連結，調整我們的腳步，以期我們能同有一個志向，承擔上主在這時代中賦予我們的使命，所以—
1.我們要強化各教區，使之實際能整合地區的資源、人力，策劃地區的宣教工作，也就是我們所謂的「教區有議會」。
2.我們地方的堂會，在其所在的地方，繼續鼓舞會友在生活上活出上主福音，引領人歸主，並牧養培育他們成為基督真實的跟隨者，也就是徹底的門徒；且連結這些門徒所組成的群體，專注在敬虔與憐憫上實踐我們的信念，帶出個人與社會之聖潔，喚起社會的改變。這也就是我們所謂的「堂會有班會」。
3.總會成為忠實的管家，透過資源專業的管理、人才的培育、資訊的整合、以及教材的研發等等成為教區與堂會在本地宣教堅強的後盾。
4.透過上述的蛻變，我們展望能進一步將循道衛理運動紮根於台灣這片土地。與此同時，我們也將逐步地建構展現基督憐憫的社會關懷方案與行動，以配合城市與偏鄉的福音工作。我們更也不會忘記會祖衛斯理約翰的教導「世界為我牧區」、以及「大公教會」的精神，建立海外的宣教工作，並與各地循道衛理大家庭，以及與普世眾教會合一，積極地連結，共同面對當代世界宣教的挑戰。
北教區65週年感恩禮拜
中教區65週年感恩禮拜
南教區65週年感恩禮拜
2019-2022年
2019年2月22日在陽明山福音園舉行第56屆年議會第一次年議會，會中選出會督龐君華、牧職會長劉天惠、會友會長趙慧敏暨各委員會委員等。
2019年5月25日會督就任、同工就職、按牧及差派禮拜。
2020年5月22日舉行第57屆年議會第一次會議，衛理公會在台設教67年以來首次透過線上視訊方式同步進行會議討論及彼此代禱。分別在台北衛理堂、台中衛理堂、高雄榮光堂、馬祖衛理堂同步進行。年議會大會主題為「徹底的門徒－啟航：建立門徒運動的平台」。
2021年本會推動「每日三讀三禱」，將教會衛理宗傳統的教會節期，不僅使用繪畫呈現，更將每日經課融入日誌內容。期許會友規律靈修讀經。
2021年5月22日舉行第58屆年議會第一次會議，因疫情影響會議進行方式透過ZOOM視訊方式進行會議報告及討論。本次年議會大會主題為「關懷與承擔」。
2022年
2022年2月18日，在衛理福音園召開第59屆第一次年議會，會中選出新任會督，由東吳大學校牧室主任、安素堂黃寬裕牧師當選。
2022年5月21日，在台北衛理堂舉辦新任會督祝聖禮暨各職份就職、按牧禮拜
衛理公會以「續航：團隊接棒，共承使命」為主題，如何在疫情下「持續徹底的門徒」運動。如何讓衛理公會在疫情中，一樣可以內尋靈命的深度（培育），外展事奉服務（佈道）和合一建造教會（牧養），持續造就更多徹底的門徒，是教會不變的目標，也是最大的責任。
2023年衛理70．合一宣教
2023年元旦起，眾牧者帶領連續70天的禱告，迎接70週年，一同祈求主復興的靈火臨到眾堂會及眾信徒！從2023年1月1日到3月11日（3月12日70週年感恩禮拜的前一天）共70天，鼓勵信徒每日按照禱告手冊的經文和祈禱文，同心為衛理公會總會、各教區堂會及自我守望禱告。
70天的祈禱文、七個階段（獻上感恩、自省悔改、宣教行動、牧養培育、敬虔生活、主裡合一、突破復興），期待復興的靈火，臨到衛理公會各教會及會友們。
2023年3月12日（主日），以實體和線上同步舉行「衛理公會70週年聯合主日崇拜」，主題為「衛理七十．合一宣教」。
黃寬裕會督期許合一宣教為首要的使命，落實社會關懷深耕社區，善用數位科技資源宣教，重新點燃門徒宣教的熱情，共同期待衛理公會下一個70年！